| 作成年度 | 2008年度 |
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| 論文名 | 油圧掘削機の自律掘削と積み込み動作計画に関する研究 |
| 論文名（和訳） | |
| 論文副題 | |
| 発表会 | 第11回 建設ロボットシンポジウム |
| 誌名（No./号数） | |
| 発表年月日 | 2008/09/02 |
| 所属研究室／機関名 | 著者名（英名） |
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| 寒地機械技術チーム | 柳沢雄二（yanagisawa yuji） |
| 土研 先端技術チーム | 邵輝（shao hui） |
| 土研 先端技術チーム | 山元弘（yamamoto hiroshi） |
| 土研 先端技術チーム | 境田右軌（sakaida yuki） |
| （株）フジタ | 野末晃（nozue akira） |
| 環境省 | 山口崇（yamaguchi takashi） |
| 抄録 |
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| 危険環境の作業現場で土工工事を行う場合、無人化施工技術が必要とされる。本研究では従来の遠隔操作方式に加えて、効率的に掘削と積み込みを行う自律機能を対象とする。研究は油圧ショベルを対象とし、ＧＰＳ、レーザ、ステレオビジョンなどのセンサを取り付けている。自律動作はバケット軌跡追従制御によるものを対象とした。動作計画は台形軌跡をベースとして、設計と地形情報に基づいて、軌跡追従制御による粗掘削と仕上げ掘削動作を計画し、自立的な掘削を計画する。また、ダンプへの積み込み動作計画までを行った。以上について、一連の動作として検証実験を行い、良好な結果を得た。 |
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